В 1829 г. известный французский изобретатель Джошуа Гейльман изготовил первую ручную машину для вышивания гладью. Всего лишь через год Франц Манге из Санкт-Галлена (Швейцария) приобрёл две такие машины, причём с условием не продавать их больше никому в Швейцарии и поблизости без его согласия.
В 1840 году в Санкт-Галлене был построен первый крупный завод вышивальных машин. В 1855 году машина была продемонстрирована на Всемирной выставке в Париже, где вызвала ажиотаж. С этого времени машинная вышивка получила уже широкое распространение. К 1875 году в кантоне Санкт-Галлена насчитывалось порядка 3 000 (по другим сведениям 1 500) вышивальных машин.
Принцип работы данной машины повторял ручное вышивание.
Машина состоит из рамы (пялец) с натянутой на ней тканью для вышивки. Рама эта подвешена вертикально так, что может свободно перемещаться как в горизонтальном, так и вертикальном направлении.
Перемещение достигается с помощью системы рычагов, представляющих пантограф, рукоятку которого рабочий водит по рисунку, помещённому при машине. По обе стороны пялец находятся каретки, которые то приближаются, то удаляются от пялец и поддерживают каждая один, два или три ряда щипчиков, которые, в свою очередь, захватывают иглы. Последние имеют острия на обоих концах, а в середине ушко, в которое продета нить определённой длины. Работа идёт совершенно подобно вышиванию на пяльцах.
Скорость вышивки на такой машине равнялась скорости ручного вышивания, экономия времени заключалась в том, что одна машина могла вышивать одновременно много узоров.
Вышивальная машина Гейльмана доминировала в вышивальном производстве вплоть до конца ХIХ века. Однако в 1863 году Исаак Грёбли из Швейцарии изобрёл другой тип, который позаимствовал принцип работы у недавно изобретённой швейной машины. В 1898 год сын Исаака изобрёл автоматическую Schiffli машину. В ней появилась система перфокарт. В 1900 году машина получила электрический привод.
После изобретения станков с программным управлением вышивка выполнялась автоматом, в котором пяльцы перемещались по программе, заложенной в бумажных перфокартах в виде отверстий, расположенных в определённом порядке. Перфокарты применялись до 1970-х лет XX столетия.
